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机械手的主要技术参数——分辨率介绍

2018-11-09

机械手的技术参数反映了机械手可胜任的工作、具有的最高操作功能等情况,是挑选、规划、应用机械手所有必要考虑的问题。机械手的主要技术参数一般包含以下七个:自由度、分辩率、精度、重复定位精度、工作范围、承载能力及最大速度等。橡胶自动化

注塑机械手的主要技术参数---分辩率介绍:

在机械手学中,精度常常容易和分辩率、重复定位精度相混淆。机械手的分辩率由体系规划检测参数决定,并遭到位置反应检测单元功能的影响。


分辩率分为编程分辩率与操控分辩率,统称为体系分辩率。橡胶自动化

编裎分辩率是指程序中可以设定的最小距离单位,又称基准分辩率。例如:当电动机旋转0.1度,机械手腕点即手臂尖端点移动的直线距离为0.01 mm时,其基准分辩率为0.01 mm。

操控分辩率是位置反应回路能够检测到的最小位移量。例如:若每周(转)1 000个脉冲的增量式编码盘与电动机同轴装置;则电动机每旋转0.36度(360度,1 000 r/min),编码盘就发出一个脉冲,0.36度以下的角度变化无法检测,该体系的操控分辩率为0.36度。显然,当编程分辩率与操控分辩率相等时,体系功能到达最高。橡胶自动化

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