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机械手的主要技术参数——重复定位精度介绍

2018-09-25

机械手的技术参数反映了机械手可胜任的工作、具有的最高操作性能等情况,是选择、设计、应用机械手所必须考虑的问题。

机械手的主要技术参数通常包括以下七个:

(1)自由度

(2)分辨率

(3)精度

(4)重复定位精度

(5)工作范围

(6)承载能力

(7)最大速度

机械手的技术参数重复定位精度是关于精度的统计数据。

任何一台机械手即使在同一环境、同一条件、同一动作、同一命令之下,每一次动作的位置也不可能完全一致,如北京科技大学机械手研究所的测试结果为:在20 mm/s、200 mm/s的速度下分别重复10次,其重复精度为±0.04 mm。

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如上图所示,重复定位精度是指各次不同位置平均值的偏差。若重复定位精度为+0.2 mm,则指所有的动作位置停止点均在以么为中心的左右0.2 mm以内。

在测试机械手的重复定位精度时,不同速度、不同方位下,反复试验的次数越多,重复定位精度的评价就越准确。

因重复定位精度不受工作载荷变化的影响,故通常用重复定位精度这一指标作为衡量示教一再现方式工业机械手水平的重要指标。

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机械手标定重复定位精度时一般同时给出测试次数、测试过程所加的负载和手臂的姿态。精度和重复定位精度测试的典型情况如上图所示。橡胶注射成型机自动化

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